車輛可以組合來自多個傳感器的數(shù)據(jù)來執(zhí)行環(huán)境識別和相應的決策。

Konrad Technologies提供了一種通過傳感器融合來測試這項技術的創(chuàng)新方法。該方法將ADAS傳感器與硬件在環(huán)式測試相結(jié)合。在虛擬環(huán)境中實時模擬物體，在實驗室模擬真實世界的駕駛場景。傳感器融合測試使制造商能夠滿懷信心地開發(fā)和生產(chǎn)安全的自主車輛。 德國konrad,駕駛員在環(huán)-ADAS傳感器融合測試技術 

自動駕駛車輛的主動安全系統(tǒng)需要數(shù)百萬英里/公里的試駕才能滿足所有的安全要求。通過我們在Konrad的自動駕駛ADAS測試單一平臺上進行傳感器融合測試的解決方案，您可以將所有安全關鍵系統(tǒng)測試從道路轉(zhuǎn)移到實驗室。這一解決方案在整個汽車行業(yè)提供了一個更強大的體系結(jié)構，簡化并縮短了汽車制造商以及ADAS公司的開發(fā)時間。 

富瑞博合作伙伴的德國Konrad自動駕駛測試方案可以在實驗室中可靠地測試你的ADAS傳感器包和ADAS功能！

同時使用多個傳感器，完整的硬件和軟件組合HIL測試系統(tǒng)，連接到駕駛模擬器

在傳感器融合測試領域，Konrad Technologies ADAS測試解決方案提供了一種*的傳感器表征和測試方法，其可擴展系統(tǒng)可在單個測試系統(tǒng)中進行基于測量和基于系統(tǒng)仿真的測試。ADAS傳感器融合測試與硬件在環(huán)（HiL）測試系統(tǒng)的結(jié)合，使汽車環(huán)境中的測試能力達到了一個新的水平。使用KT-ADAS-HIL傳感器融合測試工作臺，可以在模擬場景中實時模擬和測試車輛中的各個系統(tǒng)、子系統(tǒng)和傳感器。

本質(zhì)上，傳感器模塊本身被“引入回路HIL”以驗證其性能！

傳感器融合這一概念涵蓋所有類型的傳感器。典型的例子是將前置攝像頭和前置雷達提供的信息融合。攝像頭只能在可見光譜下工作，不適用于雨天、濃霧、太陽眩光和黑暗等環(huán)境，但是在識別顏色(如道路標記)方面具有高度可靠性。而雷達即使在低分辨率下，也可用于探測距離，并且環(huán)境條件對雷達沒有太大影響。

德國Konrad自動駕駛ADAS測試解決方案能完成以下任務：

-ADAS HIL傳感器融合

-ADAS HIL系統(tǒng)的集成

-ADAS同步傳感器融合目標仿真

-ADAS汽車零部件模型集成

德國konrad,駕駛員在環(huán)-ADAS傳感器融合測試技術  

德國konrad自動駕駛ADAS傳感器融合測試技術
優(yōu)勢：

-自動測試和回放復雜場景測試

-360度冗余感知和深度學習

-用一個系統(tǒng)進行傳感器模擬和物理測量

-開發(fā)感知算法，時間同步

-ADAS域控制器原型的融合層

-精確的車輛定位車道識別與多傳感器數(shù)據(jù)記錄

-客戶特定應用等

-具有域控制器的集中式體系結(jié)構

-域控制器的原型復雜算法

中國汽車工程研究院股份有限公司（CAERI）使用Konrad的ADAS自動駕駛測試解決平臺

隨著雷達傳感器的設計復雜性不斷增加，為運輸業(yè)提供多種能力，一級供應商繼續(xù)創(chuàng)新新技術，以降低成本。隨著對汽車雷達技術和應用的需求不斷增加，為了充分驗證傳感器本身和預期用例的功能性能，它們的測試程序已經(jīng)從簡單的測試協(xié)議發(fā)展到復雜的測試協(xié)議。基于場景的測試和射頻測量的結(jié)合使用可以有效地用于驗證雷達傳感器在其特定應用用例環(huán)境或條件下的功能性能。本文將討論雷達測試需求的變化，以及如何利用建立在NI平臺上的Konrad富瑞博合作伙伴車載雷達測試系統(tǒng)（KT-VRTS）來解決這些變化。

德國konrad,駕駛員在環(huán)-ADAS傳感器融合測試技術    

由于其模塊化架構，KT-ADAS-HIL傳感器融合測試工作臺支持范圍廣泛的ADAS應用，包括ACC、AEB、LDW等。工作臺專注于連接性，可以使用多個軟件模擬工具執(zhí)行測試場景，包括IPG汽車制造商和VI-grade VI CarReal Time。傳感器、ADAS傳感器包（或吊艙）、ADAS系統(tǒng)和子系統(tǒng)以及車輛部件模型都可以在單個工作臺上同時單獨測試。

可靠性、連接性、自主性

模塊化和可擴展的方法使ADAS-HIL傳感器融合測試工作臺能夠根據(jù)您的使用進行配置，包括ECU測試、傳感器測試、傳感器融合測試。我們提供軟件、實時硬件和復雜的測試系統(tǒng)，以實現(xiàn)高效和安全的驗證工作。

自動駕駛ADAS虛擬道路試驗

Testing on virtual roads

我們開發(fā)了一個自動駕駛ADAS傳感器融合測試解決方案，可以在虛擬環(huán)境中融合來自多個攝像頭Cameras、激光雷達LiDAR、雷達Radar,和超聲波傳感器Ultrasonic Sensors的數(shù)據(jù)。這使得算法能夠準確地理解汽車周圍的360度環(huán)境，從而生成一個穩(wěn)定健壯的表示，包括靜態(tài)和動態(tài)對象。

德國konrad,駕駛員在環(huán)-ADAS傳感器融合測試技術   

帶傳感器融合測試（Driver in the Loop）的駕駛在環(huán)測試（Driver in the Loop）

駕駛在環(huán)測試Driver in the Loop（DIL）與傳感器融合測試包括汽車硬件在環(huán)（HIL）測試中常用的汽車電子控制單元（ECU）硬件和軟件功能測試方法。DIL與傳感器融合測試結(jié)合了駕駛模擬器和傳感器測試技術，為ADAS和自主駕駛特性開發(fā)和功能驗證工作提供了新的測試能力水平。

請看VI-grade和Konrad Technologies的協(xié)作，在駕駛測試前在實驗室驗證ADAS/AD功能。

VI-grade和Konrad合作開發(fā)帶傳感器融合測試的駕駛在環(huán)測試Driver in the Loop（DIL）視頻

通過將Konrad Technologies車載雷達測試系統(tǒng)、攝像機目標模擬器和VI-grade駕駛模擬器相結(jié)合，完成ADAS測試解決方案，包括駕駛在環(huán)測試（DIL）和傳感器融合。該系統(tǒng)使人類駕駛員能夠體驗和工程師測試安全關鍵駕駛場景，包括緊急制動（Emergency Braking）、車道保持輔助（Lane Keep Assistance）、自適應巡航控制（Adaptive Cruise Control）等。

使用我們Konrad“駕駛在環(huán)測試（DIL）與傳感器融合測試”可以減少ADAS/AD高級輔助駕駛/自動駕駛開發(fā)工作中昂貴的驅(qū)動測試。

 德國konrad自動駕駛ADAS傳感器融合測試技術

隨著自動駕駛輔助系統(tǒng)（ADAS）和自動駕駛（AD）功能的開發(fā)緩慢的進展，對需要自動駕駛輔助的測試類型，以及更重要的是到底需要多少測試，仍存在爭議。隨著世界各地政府和自動駕駛核心部門小組就這一主題開展合作，原始設備制造商OEM和Tier 1S繼續(xù)開發(fā)和測試ADAS和AS的功能，主要使用駕駛測試和道路里程作為實際測試方法。在本文中，VI grade和Konrad Technologies（KT）合作開發(fā)駕駛模擬器與ADAS/AD的一系列傳感器如何在實驗室中一起使用，以可靠地驗證ADAS/AD的功能，作為地面實況調(diào)查的前一步。將傳感器融合測試作為測試方法的駕駛在環(huán)測試（DIL）也將駕駛員反應和人類感知納入ADAS/AD功能測試，目的是在實驗室環(huán)境中復制真實的駕駛情況，從而可能將昂貴和冗長的駕駛測試有效減少50%。

DIL與傳感器融合測試是一種包括汽車傳感器在內(nèi)的汽車ECU硬件和軟件功能測試中常用的HIL測試方法。帶傳感器融合測試的DIL能夠在駕駛測試之前在實驗室環(huán)境中對ADAS和AD系統(tǒng)以及子系統(tǒng)的功能、回歸和故障進行測試。包括真實世界駕駛場景的駕駛員感知和行為，驗證了ADAS/AD功能性能更接近真實世界用例。此功能使ADAS/AD功能的有效優(yōu)化工作能夠在更安全的工作環(huán)境中縮短開發(fā)周期并滿足規(guī)范標準。

挑戰(zhàn)：有效驗證和確認ADAS/AD功能
德國konrad自動駕駛ADAS傳感器融合測試技術

隨著ADAS/AD功能獲得社會緩慢而肯定的采用，對于需要哪種類型的測試，更重要的是，需要多少測試，仍然是個問題。作為為大規(guī)模部署提供指導和確保安全的漸進步驟，多個政府資助的項目正在世界各地展開，如德國的Pegasus Project和新加坡的TR68 effort。ISO 26262標準的附錄還介紹了有關傳感器測試要求的一些見解。

隨著世界各地政府和自動駕駛核心部門小組就這一主題開展合作，原始設備制造商OEM和Tier 1S爭先恐后地*部署一款*自主的汽車，主要依靠駕駛測試作為事實上的測試方法。預計在公路上行駛數(shù)百萬英里和預測計算（如驗證ADAS/AD功能可能需要88億英里的測試）只會給原始設備制造商帶來越來越大的挑戰(zhàn)，使他們相信使用這些*的ADAS和AD功能的安全性，并確保下一代的收入來源于這些功能的采用。

目前傳統(tǒng)常規(guī)駕駛測試作為驗證ADAS/AD功能的主要方法

德國konrad,駕駛員在環(huán)-ADAS傳感器融合測試技術  

目前ADAS/AD功能開發(fā)和驗證的方法是：

1.驗證傳感器包，

2.開發(fā)必要的軟件算法，

3.在實驗室執(zhí)行有限的軟件測試（通常使用HIL測試設備），以及

4.在測試車輛中執(zhí)行駕駛測試。

5.分析駕駛測試數(shù)據(jù)并確定可能提高軟件能力的領域

6.安排重復駕駛測試

迭代數(shù)據(jù)分析和駕駛測試在一個循環(huán)中執(zhí)行，直到ADAS/AD功能符合規(guī)范。

這種迭代開發(fā)方法當然是功能性的，同時提供了ADAS/AD功能的道路驗證和驗證。但由于大量的資源管理需求，它也效率低、成本高、耗時長，導致開發(fā)周期延長。

解決方案：使用Konrad公司推出的DIL與傳感器融合測試，驗證和優(yōu)化ADAS/AD功能

駕駛模擬器將人的感知和行為納入汽車特性和功能的性能測試。VI-grade公司的駕駛模擬器用于廣泛的“虛擬駕駛里程”，以確定車輛總體設計性能和特定系統(tǒng)或子系統(tǒng)性能。VI-grade駕駛員動態(tài)Driver-in-Motion（DiM）150模擬器提供了完整的駕駛員行為和9級的車輛運動來模擬真實的駕駛情況，而緊湊型駕駛模擬器（CDS）則側(cè)重于在沒有模擬車輛運動的情況下包括駕駛員行為。

Konrad傳感器融合HIL測試是包括根據(jù)ECU硬件在環(huán)測試的駕駛場景實時刺激傳感器，以便ECU傳感器通信也可以作為ECU性能和功能測試的一部分進行驗證。Konrad的雷達、激光雷達和攝像機模擬器用于同時刺激傳感器，其輸出直接發(fā)送到電子控制單元進行處理和必要的決策/行動。

DIL與傳感器融合測試結(jié)合了上述技術的優(yōu)點，為ADAS/AD特性開發(fā)和功能驗證工作提供了一種新的測試能力。

下面展示了Konrad雷達模擬器和攝像機模擬器的概念，該模擬器DIM150正在意大利烏迪內(nèi)的VI-grade模擬測試中心進行AEB和ACC測試。 

Konrad富瑞博合作伙伴的自動駕駛測試方案可以使OEM廠家在真實駕駛測試前，在實驗室通過傳感器融合測試驗證高級輔助駕駛和自動駕駛ADAS/AD的功能
下面的圖2顯示了由VI -grade和Konrad構建的具有傳感器融合測試應用程序的DIL的高級架構。

重點是：

-駕駛模擬器場景生成軟件輸出目標數(shù)據(jù)流，這些數(shù)據(jù)流從KT發(fā)送到雷達和攝像機模擬器。

-攝像機和雷達模擬器根據(jù)目標數(shù)據(jù)流實時模擬各個傳感器。

-傳感器輸出連接到ECU或直接返回到駕駛模擬器場景模型，以便在駕駛測試中進行實時反饋和決策。

具有傳感器融合測試頂層架構的DIL

 德國konrad自動駕駛ADAS傳感器融合測試技術

下圖顯示了雷達和攝像機模擬器。Konrad富瑞博合作伙伴KT雷達、攝像機和激光雷達模擬器都設計有多個總線選項，如連接到運行場景模型的實時應用程序的CAN或以太網(wǎng)。KT車載雷達測試系統(tǒng)（VRTS）能夠通過單個系統(tǒng)進行目標模擬和射頻測量，以驗證工作頻率為76GHz至81GHz的傳感器的性能和功能。它建立在NI-VRTS雷達測試平臺上，包括用于連接的Konrad富瑞博合作伙伴模塊和用于模擬從4米到250米的一個或多個物體的測試方法，還包括執(zhí)行射頻測量的能力，如EIRP、工作帶寬，以及啁啾分析等等。利用PXI-CAN模塊，雷達模擬器可以直接連接到RT場景生成處理器。 

Konrad攝像機模擬器可選擇over the air（OTA）或攝像流注入，以實現(xiàn)攝像機模塊的模擬和數(shù)字測試功能。也可以將攝像機連接到單獨的ECU或處理器，以進行特定的攝像機流分析，例如跟蹤車道標記算法或子系統(tǒng)測試。對于這個演示，VI-grade團隊使用了一個內(nèi)部VI-grade攝像機模擬器作為例子。

上圖顯示了連接到DiM150的雷達和攝像機模擬器

傳感器融合試驗中DIL的好處和積極影響

帶傳感器融合的DIL為ADAS/AD開發(fā)過程提供了一些好處。首先，作為ground truthing的預先測試，它可以使駕駛測試更嚴格的評估水平。其次，在駕駛測試之前，它在安全的實驗室環(huán)境中可靠地測試和驗證ADAS/AD功能，包括轉(zhuǎn)角情況，以避免可能對駕駛員造成危險的初步駕駛。接下來，帶有傳感器融合測試的DIL允許對ADAS/AD功能進行壓力測試和回歸測試，以在駕駛測試之前確認穩(wěn)定的操作狀態(tài)。第四，該測試方法將駕駛員反應作為ADAS/AD功能測試的一部分，ADAS/AD功能測試是ADAS/AD整體功能性能的關鍵部分。自動輔助駕駛緊急停車（AEB）測試如下所示。

自動緊急制動（AEB）試驗和傳感器融合試驗。注意，顯示雷達傳感器檢測到的物體的紅色圓圈與UI集群上的紅色汽車指示燈之間的正相關。

有了這些好處，DIL和傳感器融合測試，正在為新一代和下一代ADAS/AD功能進行研發(fā)，有可能實現(xiàn)自動化1B虛擬駕駛英里數(shù)，以優(yōu)化ADAS/AD功能，這是一個可以縮短ADAS/AD開發(fā)V周期的關鍵概念。Konrad Technologies富瑞博合作伙伴和VI Grade繼續(xù)探索新的應用領域，在這些領域，這種能力可以為ADAS/AD功能帶來有效和高效的評估技術。

傳感器融合測試駕駛在環(huán)測試在2018中國汽車測試博覽會

ADAS一站式虛擬試駕解決方案

我們的虛擬試駕應用程序使用IPG汽車制造商和運行在Hil系統(tǒng)上的NI VeriStand執(zhí)行傳感器融合測試

我們是以下領域的專家：

-基于域控制器的傳感器融合集中式結(jié)構

-360度冗余感知和深度學習

-域控制器的原型復雜算法

-開發(fā)感知算法，時間同步

-ADAS域控制器原型的融合層

-精確的車輛定位

-車道識別與多傳感器數(shù)據(jù)記錄

-特定于客戶的應用程序

我們的傳感器融合專業(yè)知識包括：

-后視攝像機與超聲波測距

-用于自適應巡航控制和車道保持輔助的前攝像頭和前雷達

-后視攝像頭和紅外傳感器

-自動緊急制動（AEB）用雷達、攝像機和超聲波

-用于BSM的超聲波雷達-盲點監(jiān)測

-雷達、GPS、超聲波、攝像機傳感器

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